全新技术路线，知行具身发布下一代视触觉传感器Imprint X

9月7日，具身智能公司知行具身正式对外发布一款面向机器人操作的视触觉传感器Imprint X。不同于市场上已有的触觉传感器技术路线，Imprint X采用事件驱动/神经拟态的视触觉感知方案打造可商用的机器人触觉。

Imprint X结合传感器底层感知方式、算法、材料、结构等多方面的创新成果，突破传统视触觉传感器的性能瓶颈，实现帧率超过1000Hz、延迟低至1ms，推动高精度、快响应、低延迟、低功耗的高性能视触觉真正进入机器人指尖。

知行具身也由此成为首个该类产品走出实验室走入市场的公司。据悉，该公司已进入多家头部3C制造商生产线进行落地验证，知行具身也与国内某头部灵巧手厂商达成产品合作。

（图注：视触觉传感器 Imprint X）

机器人精细操作呼唤触觉感知

随着具身智能从“能动”走向“能干活”，机器人正进入越来越多的精细操作场景 。

机器人凭借视觉能力往往能够在简单的抓取中完成基础操作任务，但当任务变成精密插接、柔性装配、易碎物体抓取时，机器人就不仅需要“看见”，还要有“手感”。

比如精密装配，人类在装配手机零部件时会持续融合视觉、触觉实时调整动作。而机器人在装配时如果缺乏触觉感知，往往会出现“硬怼”的情况，力度大一点接口可能卡死，角度偏一点可能损毁零件。

如果机器人末端配备Imprint X 视触觉传感器，就能够感知到力度、形变、滑移等信息，大模型在机器人接触的瞬间可以不断调整动作，判断面对微小接口是否对正、卡滞，有偏差时也能及时调整角度和力度，或者退回重新对位。

机器人要从完成一次演示走向稳定、可重复的真实作业，亟需建立这样的感知闭环，触觉正成为机器人精细操作的重要基础能力。

打破帧率限制，基于事件相机实现“变化即感知”

触觉传感器存在不同的技术路线。技术上，视触觉传感器能感知接触表面的形变，提供比单一力传感更丰富的信息。

知行具身选择基于事件驱动/神经拟态传感原理的视触觉感知方案打造Imprint X。Imprint X结合了底层感知方式、算法、材料、结构等多方面的创新成果，打破了已有视触觉传感器在响应速度、帧率、功耗上的关键瓶颈，推动高精度、快响应、低延迟、低功耗的视触觉感知进入机器人指尖。

传统视触觉方案通常采用“帧式相机”来逐帧采集接触形变，当发生快速接触或动态滑移时，有限的帧率极大限制了传感器捕捉变化的能力。

知行具身一开始就选择了不同的技术路线。Imprint X以事件相机为核心部件构建传感器。事件相机主要响应画面中的变化而非整幅图像拍摄，只在像素发生变化时才输出有变化的增量信息。

基于此，Imprint X实现低至1ms的延迟与超1000Hz的帧率，机器人在毫秒之间能够及时获得高速接触中的触觉变化。

同时，因无需持续输出大量重复图像数据，传感器在高速感知下保持低数据率，系统无需额外集成算力，带宽与功耗也大大降低。

对机器人而言，如果能及时发现接触却无法判断接触中发生了什么，高速触觉仍难转化为操作能力，而 Imprint X 能够感知获取丰富的多维触觉信息。

Imprint X在自研的接触材料中设计了标记点阵，接触时材料产生形变，事件相机捕捉标记点变化，再通过基于事件数据流建模的自研算法重建接触区域的形变与受力状态。Imprint X不仅能感知“有没有碰到”，还能持续输出2D位移场、3D触觉形变点云，以及分布式受力、滑移等触觉特征 。

在工程落地方面，Imprint X体积小，易集成至指尖或夹爪；低数据率和低功耗设计降低集成门槛；封闭式结构能降低光照、粉尘、水汽等环境因素干扰 。接触材料采用模块化快换设计，磨损后可单独更换部件而无需更换整个传感器。

全栈布局：从视触觉感知走向物理AI

在知行具身看来，传感器只是机器人获得触觉的起点。作为面向具身智能和物理AI的全栈公司，其目标并非单纯制造一款视触觉传感器，而是进一步将触觉转化为机器人能学习、理解和执行的操作能力。

为了实现这一目标，知行具身也正在打造“器件—数据—模型”的闭环。一方面知行具身通过Imprint X等硬件获取物理世界触觉信息；另一方面知行具身也同步采集人类操作数据，并将人类精细操作经验转化为机器人的数据与策略。与此同时，知行具身也在构建包含触觉模态在内的具身智能大模型。在整个闭环中，传感器解决“能不能感知”，数据解决“能不能学习”，而模型决定最终的“转化能力” 。

知行具身由连续创业者费碧波领衔，首席科学家崔少伟来自中国科学院自动化所重点研究室，是国内 触觉领域 知名学者 ，CTO胡鑫具有丰富的大数据处理与搜索引擎软件架构经验，核心团队覆盖机器人触觉、精细作业、仿真系统、表征模型及大模型等方向 。

目前，Imprint X已进入若干头部3C制造商生产线进行真实的精密操作场景落地验证，知行具身也与某头部灵巧手厂商达成产品合作。在行业内，知行具身也成为该类方案产品从实验室走入市场的首家公司。

知行具身希望让触觉真正成为机器人的基础能力，让机器人能感知与世界的每一次接触，最终解锁物理世界的“最后一毫米”。